Durante el siglo 17 surge el Saptanga Yoga o Ghatastha Yoga. Este método de yoga basado en el cuerpo fue creado por Gheranda. Su linaje proviene de los maestros Matsyendra, Goraksha. Era completamente tántrico y muy técnico. Se convierte en uno de los métodos que comienza a estructurar y sistematizar las primeras posturas, desarrollando el trabajo desde el involucramiento físico también.
El Ghatastha Yoga de Gheranda determinará posteriormente la base del Yoga Moderno y la futura profesión de Profesor de Yoga.
Gheranda expone 32 posturas de yoga, las cuales en el siglo 18 y 19 pasarán a ser solo 84.
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